近日，硬氪消息称，安徽弦引未来科技有限公司（简称“弦引未来”）公开了其融资进展。2026年5月至9月间，公司在短短四个月内连续完成了天使轮、Pre-A轮和A轮三轮融资，累计募资达数亿元人民币。

天使轮由蓝驰创投、高瓴创投、彬复资本领投，凯风创投、水木清华校友种子基金、连界启辰资本等机构早期布局，智元机器人、天合光能等产业方也参与其中。Pre-A轮由华映资本领投，元禾原点跟投，原有股东蓝驰创投、高瓴创投、彬复资本、凯风创投等继续追加投资。A轮则由阿里巴巴、中国移动链长基金领衔，洪泰基金、珠海科技产业集团、元生资本等加入，头部资本纷纷入局，股东结构逐步优化，实现了财务与产业资源的深度协同。

弦引未来成立于2025年9月，专注于绳驱柔性太空机器人和智能在轨服务，目标是让机器人替代人类在太空中执行精细、高价值的在轨操作。

（图片说明：燃料加注）

随着商业航天的发展，在轨服务正成为产业链中日益重要的环节。据NSR预测，到2031年，全球在轨服务市场规模将达到175.7亿美元。通过具备操作、对接或推进能力的服务卫星，可以对目标卫星进行在轨加注、碎片清理、在轨维修等任务，将卫星从“一次性消耗品”转变为可维护、可复用、可回收的长期空间资源。

传统在轨服务主要依赖刚性机械臂，但其构型固定、体积较大，在应对复杂空间姿态调整和密集对接操作时存在局限。同时，刚性结构在碰撞后缺乏缓冲能力，容易导致燃料管路破损等事故，这在一定程度上限制了机器人在大规模商业化场景中的应用。

弦引未来采用的绳驱技术，是一种以高强度柔性绳索替代传统刚性连杆和齿轮的仿生柔性传动方案。该技术通过绳索牵引、滑轮导向和精密张力闭环控制，实现动力的远距离传递和多自由度关节运动。

相比刚性机械臂，柔性臂在太空中具有更高的灵活性。依靠绳索传动和轻量化末端，柔性机械臂可以完成复杂缠绕、避障穿越、大范围伸展等复杂动作，在空间狭小、结构复杂的场景中具备优势。

同时，绳索的柔软特性使其在碰撞时能吸收部分冲击，提升人机或星间交互的安全性。由于电机后置，动力通过绳索传递，手臂末端可进一步轻量化，降低运动惯量，从而提升整体运动的安全性和灵活性。

（图片说明：辅助离轨）

弦引未来的技术源于清华团队，核心成员来自清华、哈工大等高校，团队在空间机器人及超冗余柔性机械臂领域已有20余年的研发经验，并多次参与国家项目的在轨验证。

技术方面，公司围绕柔性机器人运动与控制形成了多项原创技术，包括全新的柔性驱动设计与创成技术、位-型协同运动动力学规划方法，以及针对太空环境的柔顺控制方法。

商业化路径上，弦引未来的业务聚焦商业航天在轨服务的三大方向：在轨加注，为燃料耗尽的航天器提供在轨燃料补加，延长高价值卫星寿命；辅助离轨，引导故障及退役卫星安全有序离轨，助力轨道环境可持续治理；在轨检修，面向空间设施开展在轨检测与智能运维，保障太空资产长期稳定运行。

目前，弦引未来正与轨道转移器、算力等相关企业进行方案对接。公司计划于2027年开展一次太空交会对接技术验证，进一步验证柔性机器人在实际空间环境中的作业能力。

（图片说明：在轨维护）

绳驱柔性机器人的技术不仅适用于太空。轻量化结构和柔性设计也可用于地面高危作业、深海水下作业等场景，尤其适合人员不便进入、传统刚性机器人难以作业的环境。公司选择在轨服务作为切入点，一方面是看中这一市场需求，另一方面是因为太空环境对机器人安全性、控制精度和环境适应能力要求更高。完成在轨验证后，公司还将基于同一技术体系，进一步拓展地面高危作业和深海水下等应用场景。

以下为硬氪与公司发起人之一陶彦博的交流节选：

硬氪：用柔性方案做在轨服务有什么优势？

陶彦博： 柔性的本质是变刚度，有点像人的胳膊。肌肉不发力时，胳膊比较柔软；但肌肉绷紧后，受力能力又能很强。柔性结构在物理层面的刚度K值可调，而刚性机械臂的刚度基本固定。

柔性自身具备被动柔顺特性。真正发生碰撞时，绳索的弹性可以起到缓冲和保护作用，这在太空环境中尤其重要，能避免因操作失误导致卫星受损。

另外，柔性结构可以做得更精细，适应更多复杂空间场景。比如在轨加注，我们希望把“空中加油”模式搬到太空，通过一根柔性软管或柔性臂延伸到一定距离，利用其中空结构进行燃料加注。这样两个航天器之间可保持30米甚至100米的安全距离，操作完成后即可分离，既更灵活，也能降低碰撞风险，同时避免因复杂对接产生额外太空垃圾。

硬氪：柔性控制的难题怎么解决？

陶彦博： 柔性控制方面，团队已深耕多年，主要从两个层面解决。

第一个是运动学层面。柔性臂自由度非常高，可达几十个，运动过程中还存在非完整约束，容易出现奇异点。因此，在运动规划阶段就需要提前有效规避。

第二个是控制层面。一般刚性机械臂采用力-位控制，即控制末端的力和位置。但柔性机械臂除了控制末端位置和受力，还需控制整个运动过程中的形状，因此团队提出了力-位-型综合控制。

此外，太空环境引入了“漂浮基座”问题。简单说，一个飘在空中的机器人要给另一个同样漂浮的航天器提供服务，这对力控和柔顺控制的精度要求极高。同时，航天器基座和机械臂之间存在耦合的非完整约束。因此，在柔性机械臂设计上，我们会采用轻质、低惯量结构，使机械臂在太空运动中对自身航天器姿态影响更小，也更利于整体控制。

硬氪：绳驱方案在太空中是否也存在迟滞、蠕变问题，怎么解决？

陶彦博： 绳索确实有迟滞和蠕变特性，但从太空任务实际需求看，这些问题对产品影响并不大。

一方面，太空维修或加注的操作频次很低，一般只需几十到几百次动作。

另一方面，地面上的绳索因重力作用通常处于张紧状态，而在太空微重力环境下，绳索大部分时间漂浮，不会持续承受较大张力。因此，蠕变发生时间会大幅延长，变形量也非常小，基本不影响任务执行。同时，绳索的安全、柔顺特性仍能保留，这也是我们选择绳驱方案的重要原因。

硬氪：柔性方案的智能化决策如何实现，底层模型是团队自研吗？

陶彦博： 太空任务状态变化多，像加注这样的操作基本要求一次成功，不能像地面机器人那样失败后重来。因为一旦碰撞，卫星可能出现姿态失控甚至自旋，后续恢复代价很大，甚至可能导致任务失败。

我们的核心思路是模仿人操作时“走一步、看一步、想一步”，即三思而后行。机器人每完成一个动作，都判断当前状态和下一步动作是否可行，确认安全后再继续；发现风险就及时撤回并重新评估，而非一味执行预设动作。

底层模型由团队自主研发，前期通过仿真和半实物仿真平台大量验证，并结合配重、气浮台等设备校正数据。在执行在轨任务时，主要在端侧服务器进行局部优化，最终任务数据传回地面，反过来完善仿真模型，形成从地面仿真到在轨验证、再回到地面迭代的闭环。AYX中国在相关技术验证中持续关注这一领域的发展动态。